活動(dòng)擴(kuò)展至三維空間 東京大學(xué)研發(fā)能夠攀爬墻壁的自動(dòng)駕駛車

據(jù)外媒報(bào)道，地面交通工具的活動(dòng)一般都限制在二維空間中，如向前向后，向左向后。但是，東京大學(xué)（the University of Tokyo）的研究人員表示，他們已經(jīng)研發(fā)出一種交通工具，可以在三維空間（高度）中運(yùn)動(dòng)。不要誤會(huì)，該種地面交通工具并不會(huì)飛，但是可以爬樓梯、懸崖，甚至垂直的墻壁。

該地面交通工具是一種無人駕駛地面交通工具（UGV），與無人駕駛飛行器（UAV）協(xié)同工作。UGV與UAV利用絞車和纜繩連接，可讓UAV將纜繩錨固在障礙物頂部的堅(jiān)固結(jié)構(gòu)，從而讓UGV使用絞車和纜繩系統(tǒng)爬上障礙物。該UAV利用抓鉤和纏繞技術(shù)（纜繩纏繞到桿狀物結(jié)構(gòu)周圍）將自己連接到錨固件上，從而固定纜繩，此類混合錨固方法增加了錨固成功的可能性。

UGV和UAV不僅在車身上，而且在“精神上”（互聯(lián)）也協(xié)同工作。UAV作為UGV的飛行傳感器，該兩個(gè)自動(dòng)設(shè)備可無線通信，共享附近區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。此類數(shù)據(jù)讓UAV和UGV可以在地形中進(jìn)行導(dǎo)航，標(biāo)記UGV連接到纜繩的最佳結(jié)構(gòu)，以及UGV應(yīng)采取的最佳路徑。

該UAV配備了一個(gè)英偉達(dá)Jetson TX2芯片組，一個(gè)飛行控制器，以及幾個(gè)傳感器，包括一個(gè)攝像頭、慣性測試單元（IMU）以及一個(gè)激光傳感器。UAV和UGV配備的技術(shù)可讓此類設(shè)備自動(dòng)駕駛。UAV可繪制出一條到錨定點(diǎn)的無障礙物路徑，并且創(chuàng)建一幅有關(guān)該區(qū)域的立體像素地圖。隨后，此類數(shù)據(jù)被發(fā)送至UGV，生成一個(gè)高度圖，讓其可分析UGV的可通行性來規(guī)劃路徑。

研究人員們進(jìn)行了幾次試驗(yàn)，在試驗(yàn)中，UGV在UAV的幫助下，通過了一條有障礙物的路徑。該UGV需要越過路上的障礙物，然后爬上一個(gè)垂直的斜坡。經(jīng)過充分測試，UGV和UAV都能完全自動(dòng)駕駛，成功完成有障礙物的路徑。

今后有關(guān)UAV和UGV的工作將包括增強(qiáng)它們的人工智能系繩和錨定能力，以及總體上提高它們的智能。

(責(zé)編：肖蒙蒙)

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