在探索無人駕駛技術(shù)的商業(yè)化應用路徑上，環(huán)衛(wèi)場景的高度智能化運作仍然面臨諸多挑戰(zhàn)。這不僅考驗無人駕駛技術(shù)成熟度和解決長尾問題能力，還必須滿足特定場景下的高精度作業(yè)需求。
仙途智能依托行業(yè)領(lǐng)先的L4級無人駕駛能力，實實在在地攻克一個又一個行業(yè)落地過程中遇到的難題。以下將詳盡闡述仙途智能無人駕駛智能清掃技術(shù)在執(zhí)行實際任務及應對具體場景時所展現(xiàn)出的能力。
基于多任務的高精準垃圾檢測算法
在城市公開道路的復雜作業(yè)環(huán)境中，無人駕駛車在行駛過程中不僅要精準識別各類垃圾，還要確保清掃作業(yè)高效性和連續(xù)性，以達到預設(shè)的清掃質(zhì)量標準。仙途智能基于多任務的高精度垃圾檢測算法，能夠?qū)崟r檢測和分析路面垃圾情況，并能對垃圾清掃狀態(tài)進行更新，包含待清掃、已清掃、未清掃和新垃圾，從而準確評估無人駕駛車清掃作業(yè)的效果，為環(huán)衛(wèi)作業(yè)精細化管理提供了強有力的支撐。
仙途智能的垃圾檢測算法具備高效的實時檢測與分析能力，通過基于先進的深度學習模型與計算機視覺技術(shù)，能夠精準識別如樹葉、紙板、瓶子等不同種類的垃圾，并且隨著算法模型的持續(xù)優(yōu)化迭代及訓練數(shù)據(jù)集的不斷豐富，垃圾識別范疇正逐步擴展，進一步提升垃圾檢測的精度。垃圾檢測算法通過將識別出的垃圾信息投影至3D空間，并據(jù)此更新垃圾狀態(tài)，為無人駕駛車規(guī)劃出高效、合理的巡掃路徑。
圖注：上方圖片為車輛前相機對應的智能清掃柵格，下方圖片后相機對應的智能清掃柵格
如上圖所示，仙途智能無人駕駛車在執(zhí)行清掃作業(yè)時，車輛的前、后相機實時捕捉并展示了垃圾檢測與清掃效果，垃圾檢測系統(tǒng)通過在車身周圍劃分具有特定分辨率的柵格，并對每個柵格內(nèi)的垃圾狀態(tài)進行實時更新，實現(xiàn)了在作業(yè)過程中全流程數(shù)字化管理。
這樣基于仙途智能的垃圾檢測算法，能夠精準追蹤無人駕駛清掃車在執(zhí)行任務時每個柵格內(nèi)的垃圾清掃狀態(tài)，并通過清掃指標率和漏掃分析，使得環(huán)衛(wèi)作業(yè)質(zhì)量實現(xiàn)數(shù)字化量化評估，從而實現(xiàn)對環(huán)衛(wèi)作業(yè)的精細化、智慧化、全面化管理，極大地提升了作業(yè)效率與質(zhì)量。
智能清掃策略：根據(jù)路況自動調(diào)節(jié)清掃策略，應對復雜多變的作業(yè)場景
為了保證作業(yè)質(zhì)量，無人駕駛環(huán)衛(wèi)裝備需要具備高度智能化和自適應能力，仙途智能無人駕駛車保證安全的同時兼顧高效作業(yè)，其中智能清掃系統(tǒng)能夠基于路面垃圾情況智能調(diào)節(jié)車速、掃刷、風機、擋風板、吸嘴等關(guān)鍵作業(yè)參數(shù)，選擇并執(zhí)行最適合當前環(huán)境的清掃策略，例如減速清掃、強力清掃、大體垃圾清掃或高密度垃圾清掃等一種或多種清掃策略，以應對復雜多變的道路清掃場景，提升清掃作業(yè)的效率與質(zhì)量。
高效處理大量輕質(zhì)垃圾，自動執(zhí)行減速清掃策略
圖注：處理高密度輕質(zhì)垃圾
如上圖所示，當檢測到當前路面存在高密度輕質(zhì)垃圾，如大量樹葉堆積的情況時，無人駕駛車輛會在靠近垃圾堆積區(qū)域前，自動執(zhí)行降速策略，以預防因大量輕質(zhì)垃圾在短時間內(nèi)迅速涌入，造成吸嘴及輸送管道堵塞的問題，有效控制了單位時間內(nèi)垃圾處理的負荷量，同時自動將風機轉(zhuǎn)速由低檔切換至中高檔。在整個作業(yè)過程中，無人駕駛智能清掃系統(tǒng)會持續(xù)監(jiān)測吸嘴和輸送管道內(nèi)的垃圾輸送情況，動態(tài)調(diào)整各項參數(shù)，以保障高效作業(yè)。
智能識別特定類別、大尺寸或高密度垃圾，
開啟強力清掃模式
圖注：處理特定類型垃圾
無人駕駛車作業(yè)過程中，常會遇到特定類型垃圾、大體積垃圾、高密度垃圾。如上圖所示，仙途智能無人駕駛車能夠精準檢測路面垃圾類型，通過對于垃圾類別、尺寸、密度等關(guān)鍵特征進行深度分析，車輛會動態(tài)調(diào)節(jié)掃刷轉(zhuǎn)速和風機吸力，并適時打開風口擋板以適應特定類別或尺寸的垃圾以適應不同清掃需求。
例如，當系統(tǒng)監(jiān)測到垃圾輸送過程受阻或當前吸力、轉(zhuǎn)速與實際清掃需求不匹配時，會立即啟動自適應調(diào)整機制，精準調(diào)控風機功率、擋風板及清掃刷壓力等核心參數(shù)，以確保清掃作業(yè)始終保持高效且穩(wěn)定的運行狀態(tài)，從而有效應對各類復雜清掃作業(yè)的挑戰(zhàn)。
自動生成最優(yōu)清掃路線，復雜環(huán)境下的精準覆蓋式清掃
在林蔭道、公園角落、工業(yè)園區(qū)內(nèi)部等結(jié)構(gòu)復雜、布局不規(guī)則的作業(yè)場景，傳統(tǒng)清掃方式難以高效完成任務。為此，仙途智能創(chuàng)新研發(fā)了覆蓋式清掃模式，極大提升了復雜場景下的清掃效能。在覆蓋式清掃模式下，仙途智能無人駕駛車會全面匯總并分析所有待清掃區(qū)域，依據(jù)車輛的起始點、終止點以及各區(qū)域的特性，運用先進的全局規(guī)劃算法，自動生成最優(yōu)化的清掃路線，確保清掃任務的高效執(zhí)行。
圖注：區(qū)域覆蓋式清掃和停車位清掃
以英國普雷斯頓的國際零售業(yè)巨頭物流倉儲中心為例，在緊鄰倉庫的卡車裝卸貨平臺區(qū)域，仙途智能Autowise V3無人駕駛清掃車展現(xiàn)出了卓越的性能，同時提供了區(qū)域覆蓋式清掃和停車位清掃2種智能清掃策略。在覆蓋式清掃模式下，Autowise V3可以根據(jù)區(qū)域大小自動選擇最適合的清掃路徑，完成對待清掃區(qū)域的全覆蓋清掃。對于停車位清掃，Autowise V3可以根據(jù)實時建圖結(jié)果，準備判斷車位上車輛的停放情況，逐一清掃空閑停車位，以高度的靈活性與適應性，滿足了復雜多變的作業(yè)需求。
智能分析報告，構(gòu)建“精準化+智慧化”閉環(huán)管理
除了強大的覆蓋式清掃能力，仙途智能無人駕駛車的智能清掃系統(tǒng)搭載了智能分析報告功能，每次清掃任務結(jié)束后，會對無人駕駛車的清掃效果實施全方位、多維度的評估，自動生成一份詳盡的智能分析報告。報告涵蓋多個關(guān)鍵指標，如精準區(qū)分垃圾與障礙物、自動研判垃圾的可清掃性、詳盡記錄并上報漏掃區(qū)域、綜合評估清掃率及作業(yè)時長，以及實施多車調(diào)度與路徑規(guī)劃等。
例如，當因臨時停車、施工占道或其他不可抗力因素導致漏掃區(qū)域時，車輛會自動記錄漏掃區(qū)域的精確位置和范圍，并生成補掃任務。通過高效的路徑規(guī)劃算法和多車協(xié)同調(diào)度系統(tǒng)，系統(tǒng)會智能分配距離最近且空閑的車輛前往補掃，確保一次性完成補掃任務，避免重復作業(yè)。而對于無法處理的垃圾，系統(tǒng)則會及時上報給相關(guān)工作人員處理。通過這份智能分析報告，管理者能夠?qū)崿F(xiàn)對環(huán)衛(wèi)作業(yè)的全面監(jiān)控、精準追溯、高效聯(lián)動及客觀評價，從而構(gòu)建了一個閉環(huán)管理體系。
仙途智能無人駕駛車依托在城市環(huán)境中積累的海量自動駕駛數(shù)據(jù)、實時環(huán)境感知信息及長期沉淀的歷史作業(yè)經(jīng)驗，構(gòu)建了一套具備持續(xù)進化能力的智能決策系統(tǒng)，通過不斷分析實際運行中的海量數(shù)據(jù)，從中識別出全新的場景和挑戰(zhàn)，進而自動生成并優(yōu)化新的決策規(guī)則，這一過程中，無人駕駛車不再單純依賴對固定預設(shè)參數(shù)的依賴，而是根據(jù)路面情況和垃圾特性，動態(tài)調(diào)節(jié)清掃刷的清潔力度，包括毛刷的壓力、速度以及出水量等，顯著提升了其在復雜場景中的適應性與作業(yè)效率。
當前，自動駕駛行業(yè)正處于技術(shù)深化與商業(yè)化落地并行的關(guān)鍵階段，仙途智能將深耕場景，加速無人駕駛技術(shù)創(chuàng)新與商業(yè)化拓展，在自動駕駛浪潮中，牢牢占據(jù)領(lǐng)先地位，推動行業(yè)持續(xù)革新。
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